正常手動(dòng)模式下的旋轉運動(dòng)以旋轉運動(dòng)執行，而不改變手部位置坐標。 通過(guò)使用外部TCP功能，

可以圍繞設置的工件坐標原點(diǎn)旋轉。

當機器人想要夾住工件并執行CP運動(dòng)（直線(xiàn)和圓?。r(shí)，外部TCP功能

可以減少示教點(diǎn)的數量，例如使用固定在設備上的魯特對工件進(jìn)行去毛刺時(shí)，或者使用固定密封槍對工件進(jìn)行

密封時(shí)。

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