當需要線(xiàn)性完成以通過(guò)機器人姿勢變化的點(diǎn)（例如奇點(diǎn)附近）時(shí)，可以使用它進(jìn)行平滑操作。

當在CP運動(dòng)中通過(guò)奇點(diǎn)或接近奇點(diǎn)時(shí)，特定軸試圖在瞬間快速移動(dòng)

以保持其形態(tài)。 因此，它將導致速度超過(guò)和軟限制錯誤。

避免由這種奇點(diǎn)引起的錯誤的函數是“奇點(diǎn)避免函數”。

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